Museu inaugurado em 1913, teve como acervo inicial as coleções que pertenciam ao Instituto de Coimbra e ao Museu das Pratas. É Museu Nacional desde a década de 60 e o seu nome pretende homenagear o escultor régio nos reinados de D. José, D. Maria I e D. João VI e o mais notável representante da escultura portuguesa do século XVIII. Após obras de remodelação, reabriu ao público em pleno em 2012. As áreas de exposição permanente e de acolhimento aos visitantes concentram-se no edifício requalificado, classificado Monumento Nacional.